【摘 要】
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文中对多关节机器鱼及机器海豚进行了鱼体波仿真,与之前较少关节的鱼体波相比,将杆系离散化程度加大了,并证实了海豚在限制离散化程度上有一定优越性。为缓解离散化,对鱼体波
【机 构】
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青海大学化工学院; 青海大学机械工程学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(Nos.61663040,61165016);青海省科技计划项目(No.2017-GX-103);青海大学教育教学研究项目(No.JY2017027)给予的资助
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文中对多关节机器鱼及机器海豚进行了鱼体波仿真,与之前较少关节的鱼体波相比,将杆系离散化程度加大了,并证实了海豚在限制离散化程度上有一定优越性。为缓解离散化,对鱼体波实现方式进行了研究,证实了CPG具有良好的逼真性。由于加工精度的要求,对描述海豚鱼体波的模型进行了改进。相比改进前,机器海豚的头部稳定性大为提高,海豚尾部推进频率和摆动幅度得到增强,经仿真验证改进后的模型在推进性能、稳定性、减阻性上的实效性增强。
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