多UAV协同区域搜索中的环境信息一致性研究

被引量 : 0次 | 上传用户：luoweitao2007

【摘要】

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多无人机(Unmanned Aerial Vehicles,UAV)区域搜索是协同控制的重要研究内容.建立了面向多UAV区域搜索的分布式控制框架.在搜索图模型基础上,针对多UAV搜索中的环境信息一致

【作者】

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彭辉张庆杰李远沈林成

【机构】

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国防科学技术大学机电工程与自动化学院;

【发表日期】

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2004年期

【关键词】

：

无人机区域搜索信息一致性协同控制

【基金项目】

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国家973重点基础研究资助,项目批准号:6138101001;国防科技大学优秀研究生创新基金资助,项目批准号:B080304

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多无人机(Unmanned Aerial Vehicles,UAV)区域搜索是协同控制的重要研究内容.建立了面向多UAV区域搜索的分布式控制框架.在搜索图模型基础上,针对多UAV搜索中的环境信息一致性问题,研究了影响环境信息一致性的要素,分析了信息不一致产生的原因.重点针对全局通信条件下通信延迟所带来的信息偏差,提出了基于Kalman状态估计的环境信息一致性补偿方法.仿真实验结果验证了所给方法的有效性

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