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对提出的一种新型6-PUS/UPU5自由度并联机器人进行了动力学建模与仿真研究。首先利用凯恩方法对并联机器人进行动力学分析，然后Pro/E软件对并联机器人进行了建模，最后利用Adams系统仿真软件对并联机器人进行了运动学和动力学仿真，并对凯恩动力学模型算出的驱动力与Adams仿真测出的驱动力进行比较，比较结果表明实体模型和动力学模型的准确性，并为优化动力学模型参数提供了有效的方法。