【摘 要】
：
针对一类Lagrange系统运动控制问题，本文提出一种新的滑模变结构设计方法，以便在设计时获得更多的灵活性。该方法采用线性Lipschitz切换面作为滑模面，利用全局相依锥判据给出滑模变结构控制器来保证关于非平滑切换面的收敛性。该非平滑滑模变结构控制设计方法实现了在不同区域上的不同滑模运动，可满足更为复杂的设计要求。最后，通过对一类二自由度机械臂运动控制系统进行设计和仿真，验证了该设计方法的有效性
【机 构】
：
哈尔滨工业大学控制与仿真中心,哈尔滨150001 哈尔滨工业大学控制与仿真中心,哈尔滨150001
论文部分内容阅读
针对一类Lagrange系统运动控制问题，本文提出一种新的滑模变结构设计方法，以便在设计时获得更多的灵活性。该方法采用线性Lipschitz切换面作为滑模面，利用全局相依锥判据给出滑模变结构控制器来保证关于非平滑切换面的收敛性。该非平滑滑模变结构控制设计方法实现了在不同区域上的不同滑模运动，可满足更为复杂的设计要求。最后，通过对一类二自由度机械臂运动控制系统进行设计和仿真，验证了该设计方法的有效性。
其他文献
针对单一视觉特征跟踪的局限性，本文提出一种根据场景变化动态建立目标模型的粒子滤波视觉跟踪算法，该方法首先选择简单且具有互补性的色彩与纹理特征描述表示当前图像，然后在粒子滤波框架下，利用民主融合策略进行信息融合，民主融合策略能够根据信息在当前的跟踪环境的可靠性自适应调节各个特征信息的权重，发挥各个信息的优点，从而实现各特征信息间的自适应融合，增加描述目标观测的可靠性，从而提高目标观测模型的鲁棒性；另
本文从印刷电路板(PCB)的贴装顺序和元器件类型在不同贴片机上的分配方案出发，研究电子组装(SMT)生产线的负荷平衡优化问题，使得生产线完成元器件贴装的时间最小，从而提高生产效率。该问题具有流水线调度和一般分配问题的特性，据此建立了整数规划模型，模型考虑了PCB板在贴片机之间的传输特性和元器件类型的单机贴装约束。通过变量替换，将模型进行线性化。对小规模问题，可用线性规划求解器求解出问题的最优解。
变桨距风机其桨距角控制性能直接影响功率调节的效果。针对变桨距风力发电机组的桨距角控制，本文提出自适应模糊滑模控制策略。利用反馈线性化方法，结合自适应策略的模糊控制方法，设计滑模控制器，在被控对象数学模型未知的情况下，也可达到有效控制。仿真结果表明：自适应模糊滑模控制系统运行平稳，可有效的抑制风速扰动，具有良好的稳态和动态特性。
非线性滤波算法一直是个活跃的研究方向，本文从非线性系统的逼近出发，利用高斯-牛顿方法，详细推导了基于Kazakov线性化的迭代滤波算法。文中将该算法应用于机器人定位领域中的SLAM问题，并与uKF进行比较。仿真结果表明基于Kazakov线性化的迭代滤波算法性能要明显优于UKF算法。
针对高炉冶炼行程炉况故障分类边界的模糊性和故障模式之间存在交叉数据的诊断不确定性问题，提出了一种应用独立分量分析(ICA)和量子神经网络(QNN)相结合进行高炉炉况故障诊断的方法。首先，应用独立分量快速算法（FastICA）分离高炉故障时的状态信号以提取其状态特征向量。然后，利用量子神经网络对具有不确定性、模式之间存在交叉数据的故障有较好的模式识别功能来完成对高炉炉况故障的识别。试验结果表明，基于
针对基于Raptor30的微小型直升机悬停点附近水平线运动建模困难的问题，建立了基于回声状态网络的线运动黑盒模型，并与状态空间的角运动模型组合成一个4自由度的混合模型。利用遥控实验数据进行系统辨识，模型检验的结果表明，该模型基本能够预测该微小型直升机悬停点附近的运动趋势。该模型可以用于优化参数化控制器。闭环仿真进一步对模型进行了验证。
交叉路口信号控制是城市交通控制的基础，停车线后的排队长度是交通信号控制模型中的一个重要参数，本文提出了一种通过图象信息检测排队长度的算法，首先利用背景差分将排队等候的车辆提取出来，然后根据车流方向将左行、直行和右行的排队区域标识出来，最后在不同的标识区域内，依据序列图像灰度的变化检测排队车辆队列的尾部，从而检测出本区域的排队长度。实验结果证实了算法的有效性。
针对液压系统中的潜在故障，利用Petri网方法对系统动态行为建模。将潜在故障描述为Petri网中的不可观测变迁，然后构造诊断器并提出一种诊断算法，使故障诊断问题转化为求解线性方程组，通过观测到的变迁激发判定潜在故障是否确定发生。最后以实际液压系统中活塞漏油故障为例，论证了此方法的有效性和可行性。
本文研究了价格影响需求的供应链协调模型，假设市场需求和零售价格之间的关系为加法形式，分析了零售商的多重价格折扣策略对供应链协调契约的影响，提出了能够使供应链模型达到协调的销售回扣与余货回购相结合的供应链契约理论，并给出使供应链达到协调的契约参数的确定方法。文章最后给出了数值例子。
数据仓库经过20多年的发展，已经为业界普遍接受，但技术实现上的缺陷和概念的混乱促使其信息架构进化到DW 2.0，形成新一代数据仓库的基本体系结构。DW 2.0明确了对数据的生命周期实施管理，从而使数据版本管理机制成为重要的研究问题。首先描述DW 2.0架构中各类数据区的版本管理作用和需求，然后提出一种元数据版本管理元模型，用于支持表达、控制和比较版本进化。在原型系统中，基于结构完整性算法，展示保持