论文部分内容阅读
平面移机器人最短路径规划算法在许多领域有着十分广泛的应用.本文利用图论和Dijstra算法深入探讨了在由大尺度简单多边形(只在公共顶点相交的边组成的多边形)障碍物组成的平面场景中,平面移动机器人的最短路径规划算法,并编制了仿真实现程序,给出了仿真结果.
平面移动机器人最短路径规划研究及仿真实现
【摘 要】
：
平面移机器人最短路径规划算法在许多领域有着十分广泛的应用.本文利用图论和Dijstra算法深入探讨了在由大尺度简单多边形(只在公共顶点相交的边组成的多边形)障碍物组成的平面场景中,平面移动机器人的最短路径规划算法,并编制了仿真实现程序,给出了仿真结果.
【机 构】
：
中南大学自动化工程研究中心(长沙)
【出 处】
：
第二十一届中国控制会议
【发表日期】
：
2002年12期
其他文献
利用随机逼近方法对一个随机的功率控制问题进行了研究,把一个功率控制问题转化为寻求一个不确定函数零点的一个随机逼近问题.在承认随机噪声的情形下,证明了提出的算法在均方差意义下收敛到最优解.
本文首先概述了目前我国大部分冶金、化工等企业生产调度系统的现状以及采用现场总线技术实现分布监控系统的方法,然后介绍了系统的总体结构,特别对软件系统的实现进行了较为详细的说明,最后介绍了在开发过程中的几个关键性问题.
文中提出了一种极有市场推广前景的智能电热水器控制器,然后详细介绍了该控制器的硬件设计及给出相关的电路原理图,并阐述了控制程序的基本结构和框图.最后介绍了该控制器的优点.
本文扼要介绍了三峡工程水厂船监控系统的实践过程,针对控制参数多、控制点分散、控制要求高的特点,采用DH+总线实现分布控制PID算法+模糊控制控制调频泵速度和固定频率泵投入台数实现水位控制,模糊控制控制出水浊度及各个工艺水池的排泥时间和排泥间隔、电气参数监督控制,实现了水厂船计算机监控系统,取得了满意效果.
本文提出了智能化住宅区别于智能大楼的特点,并讨论了智能化住宅的核心部分——家庭智能控制网络的功能及对控制系统的要求,介绍了LonWorks现场总线控制网络的基本结构和组成,并结合其易开发性和易组态的优点,利用LonWorks技术构建了家庭智能控制网络系统.
本文针对机动车安检站的特点,全面介绍了分布式机动车安全性能检测系统的设计及实现.本系统独特的并工位工作方式,提高了系统的可靠性.
本文介绍了一种基于振动噪声检测的滚动轴承状态监测与故障诊断系统的研制,包括整个系统的总体结构,系统的硬件设计,软件功能、特点及程序设计.实际使用的结果证明该系统的高效和先进性.
加热炉炉管的安全评估方法有两种,分别适合于两类不同的腐蚀形态,但实际上这两类不同的腐蚀形态往往同时发生.本文在分析了两类腐蚀形态特点的基础上,提出了一种基于模糊推理的综合方法,将两种独立的评估方法有机地结合起来,从而给出更为客观的炉管安全评估结果.
根据供电管理综合统计工作的特点和主要问题,设计并开发了供电管理综合统计信息系统.本文介绍了系统的功能结构和主要技术特点.该系统以其技术上的先进性、可扩展性、功能上的完善性、操作上的简捷性,现已在某市供电公司综合统计部门得到了初步应用,受到了用户的好评.