【摘 要】
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组合导航系统是导航系统的发展趋势。组合导航算法的关键在于对多源导航信息的有效融合,因此数据融合方法成为组合导航系统设计的核心。本文以陆用车辆为载体,研究基于卫星导
【机 构】
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北京理工大学自动化学院; 海军装备部;
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组合导航系统是导航系统的发展趋势。组合导航算法的关键在于对多源导航信息的有效融合,因此数据融合方法成为组合导航系统设计的核心。本文以陆用车辆为载体,研究基于卫星导航系统(GNSS)微机械惯性测量单元(MIMU)的低成本组合导航系统中数据融合及误差校正方法。在GNSS/MIMU组合模式下,针对大姿态失准角的情况,推导了MIMU的非线性姿态误差方程和速度误差方程。利用GNSS信息,设计非线性数据融合算法,在运动中完成MIMU初始对准,并实现了高精度导航。
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