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基于近些年来车辆稳定性研究领域的发展现状，简单论述了轮轨接触几何关系，它包含线性轮轨接触关系、简单非线性轮轨接触关系和复杂非线性轮轨接触关系。详细论述了稳定性计算中经常涉及的Kalker线性蠕滑力、Vermeulen-Johnson蠕滑力、Shen-Hedrick-Elkins蠕滑力和简化理论FastSim蠕滑力。不同的轮轨接触关系与不同的轮轨接触蠕滑力组合，再辅以相关的轮轨接触法向力，与不同的车辆模型组合在一起，即构成了各种稳定性计算的车辆动力学模型。在这些动力学模型中，有些模型只能用来探讨车辆系统稳定性求解的方法和思路，不能用于实际车辆系统的稳定性计算和分析；有些模型则较客观的反映了实际车辆系统的稳定性变化规律，本文就这些方面的研究现状及存在的问题作了剖析。