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对于多关节机械手系统,在已有非奇异滑模控制的基础上,提出了一种新的非奇异快速终端滑模超曲面,使得系统处于滑动模态阶段时,能在有限时间内快速收敛到平衡点.同时,提出一种新的快速终端滑模趋近律,减少了系统趋近滑模面的时间.进一步考虑到系统不确定上界的未知性,用Lyapunov稳定性方法给出了一个带有未知性上界参数估计的自适应快速终端滑模控制器.仿真结果表明,该方法不仅使得系统具有快速收敛性,而且有效克服系统不确定性因素影响和抖振.