【摘 要】
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针对无人机避障过程中,用于定位障碍物位置的激光雷达数据中存在无效数据、数据冗余,进而给无人机飞行控制器带来较大额外数据处理负担的问题,设计出一种数据预处理系统.采用
【机 构】
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安阳学院航空工程学院,河南安阳455000
【出 处】
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全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会(GIIC2018)——2018智能无人系统大会
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针对无人机避障过程中,用于定位障碍物位置的激光雷达数据中存在无效数据、数据冗余,进而给无人机飞行控制器带来较大额外数据处理负担的问题,设计出一种数据预处理系统.采用DBSCAN聚类分析算法辨认障碍物方法为核心,辅以微处理器硬件协助数据运算、软件滤除无效数据等技术手段综合处理,不但大幅减少了传送给飞行控制器的数据,而且还构建出激光雷达原数据中不存在的障碍物的宽度信息.实验证明,该系统可以减少多达90％的数据量,极大地减小了无人机飞行控制器的负担.
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