本文主要是针对四足机器人的设计与应用进行研究，设计实现了一个专门用于四足机器人运动仿真的系统，主要包括以下几方面内容： 1、针对四足机器人的建模问题，设计了一种三维几何模型建模的接口。该接口可以直接读取AutoCAD、3DS等的建模文件，转换为OpenGL所能识别的格式，从而可利用现有的造型系统来获取逼真的三维机器人几何实体图。 2、四足机器人运动学仿真的模型。根据机器人运动学设计的基本要求，设计了四足机器人各种运动方式的步态，其中包括行走、转弯等运动形式。在此基础上，运用机构运动的运动学原理和逆运动学原理，确定了四足机器人足端、躯体、膝关节等的运动轨迹，建立了四足机器人各种基本运动如行走、转弯等的运动学模型。 3、四足机器人动力学模型的分析。利用杆件的具体几何和惯性参数对四足机器人的动力学运动方程做了详细分析，为今后的动力学研究奠定了基础。 4、四足机器人的感知模型。分析了四足机器人对周围环境的表达与感知方式，并对四足机器人运动过程中可能发生的碰撞与干涉进行了研究，提出了几何运算的方案。 5、四足机器人的控制模型。根据机器人控制的原理，对四足机器人的控制提出了一种位置和分解运动控制的方案，方案是依据仿真结果实现的。 6、在仿真实验中，本文利用OpenGL技术，建立了高效的图形动画显示系统，设计了友好的用户界面，并在Visual C++环境下进行了四足机器人运动学图形仿真实验，实验结果基本达到了预期的效果。