伺服技术经过半个多世纪的发展,其驱动执行部分也由电液脉冲马达、功率步进电动机、小惯量直流电机等发展到了交流伺服电机。现在随着永磁材料的广泛应用，高频大功率的电力电子元器件技术工艺的发展，具有高性能的集成芯片技术的进步，以及计算机技术的发展和先进复杂的控制理论的出现，使得现阶段的交流伺服电机的数字化驱动技术得到了长足的发展，而永磁同步电机技术更是主要的发展方向。本文主要以现阶段广泛应用的永磁同步电机为对象，分析验证了当前较为普遍的永磁同步电机的控制方法。首先比较分析了交流电机的空间矢量控制和直接转矩控制方法，并给出了几种常用的电流控制方法。对于其硬件电路的驱动模块，检测部分，逆变器件和电机特点等各方面做了较为清晰的设计。以矢量控制方法为主，通过matlab仿真熟悉了整个控制系统的各个环节。然后，将理论上发展的较为成熟的鲁棒控制应用到被控的电机模型上。着重阐述了鲁棒控制的理论基础，几种不同的鲁棒控制方法，LMI控制理论。并给出了详细的控制器的设计过程，文中的结尾仿真验证了控制器作用下系统较为理想的性能。文中将鲁棒控制与二自由度控制思想联系起来，给出了一种PMSM的鲁棒二自由度控制器的设计方法。给出了详细的设计过程，并在文中的仿真结果给出了详细的说明。最后，以DSP芯片TMS320F2812为基础，论述了其在电机控制方面的主要运用。文中通过对于PWM波形的产生过程，控制主电路，检测电路，DSP供电电源等几个方面做了详细的设计思路和说明，给出了整个基于2812的控制系统的控制图，并对于其软件的设计给出相应的软件控制流程图。