随着智能制造的兴起,我国印刷包装车间正在转型向自动化和智能化发展,但整体生产成本高昂、生产效率低等是困扰印刷行业提高质量、效率的主要瓶颈。自动导航小车（AGV）是无人化车间的关键物流设备,能够在印刷包装车间内起到自动送料和运料的功能,可有效解决印刷车间人工堆码、人工搬运等问题。本课题针对物流AGV的状态监控,引入了数字孪生技术,为未来印刷车间实现自动导航小车集群化管理提供可靠的保障。本课题针对印刷车间需求,采用麦克纳姆（Mecanum）轮搭建全方位移动AGV实验平台,对控制系统进行制定,对定位系统、驱动系统、动力装置的硬件进行选择,确定了整体设计方案。建立了基于Mecanum轮的AGV运动学模型,并通过实验验证了模型的正确性;因Mecanum轮是由直流减速有刷电机通过PWM控制其运动,在Arduino的analog Write（）函数中改变value值来改变占空比,实现PWM输出从而控制电机转速,故进行了value与转速之间转换关系的实验,得到了其关系式;在实际运动中AGV会因为安装误差、环境误差等多因素影响出现偏移等现象,通过实验对其进行了速度补偿。以AGV距离参考物s=100cm,超声波传感器波束角为30°建立基于超声波传感器的AGV位姿确定模型,通过实际计算求解公式,验证了公式的正确性;引入模糊控制,以AGV的位移偏差ΔX和偏斜角度θ作为控制器输入量,以AGV绕Z轴旋转的角速度调整量ω0’和绕Y轴的角度偏差调整量Δθ作为输出量,建立模糊控制规则表,对AGV在行进时进行实时纠偏,通过AGV运动控制实验,验证了模糊控制算法的有效性。同时通过RFID标签定点反馈信号,实现AGV在Y轴的位置定点校准。建立了基于数字孪技术的上下位机交互系统,利用Unity 3D软件设计了上位机虚拟定位界面。利用LORA无线通讯模块,实现了AGV与上位机模型的双向通讯,进行了AGV与上位机虚拟模型交互实验,通过AGV实际运动轨迹和上位机虚拟模型的运动轨迹进行对比,验证了基于数字孪生技术的虚拟定位系统与实际AGV运动状态的同步性。