随着科技的不断发展,智能化技术不断冲击着传统制造业。制鞋业作为传统产业,需要大量的劳动力且生产技术相对落后,自动化水平较低,所以急需要引进和研发智能化的制鞋产线。大底切边作为注塑制鞋生产中重要工艺,目前国内制鞋企业中很少有对鞋大底自动切边进行研究改进的,极大部分的制鞋厂依旧是人工切边。为提高鞋大底切边的效率和质量,提高企业竞争力,本课题设计了机器人自动切边代替人工切边,实现了鞋大底切边的自动化,并在实验中取得很好的效果。本课题具体研究如下:（1）根据实际鞋大底切边的技术要求,完成切边系统的三维模型的设计。根据作业对象,对机器人末端机械夹爪进行设计,以便于完成对鞋楦的抓取和夹紧。机械夹爪主要有抓取机构的设计、驱动源气缸的选型等,最后利用静力学分析所设计的机械结构;（2）通过数学方法描述切边机器人空间位姿,并选择D-H法结合所选用机器人实际参数进行运动学分析和验证。采用示教提取切边轨迹点,将获取的轨迹点经过拟合,得到满足需求的切边轨迹。对比不同的插值算法对切边轨迹点进行插值,对比不同插值的结果,最后选择非均匀7次B样条曲线,可得到连续且平滑的切边轨迹;根据切边作业时的时间-能量-冲击,采用改进的非支配排序遗传算法对切边轨迹优化,使得切边作业效果达到最优;（3）根据切边方案对硬件选型、搭建实验台及设计切边流程的控制系统,并对设计的方案进行软件仿真,最后在搭建的实验平台上进行切边实验,对切边系统进行验证。通过对鞋大底机器人切边系统的设计及实验,证明了切边方案的可行性及根据实验结果验证了切边轨迹插值算法和优化算法的正确性。通过实验结果可得,机器人切边轨迹准确,运动平稳,得到合格的鞋大底,满足实际鞋大底切边生产作业要求。