本文以自主开发的XAUT．AGV5000前轮驱动／转向轮式移动机器人为研究对象，从工程应用的实际需要出发，采用计算机控制技术、传感器检测技术和信号处理技术，对轮式移动机器人运动学建模、计算机控制系统、信号的检测与处理、二次闭环控制下的轨迹跟踪等内容进行了较为深入的分析和研究。针对前轮驱动／操舵轮式移动机器人进行了运动学建模，为后续的运动控制建立了基础；开发了轮式移动机器人基于PMAC的开放式运动控制系统，进行了导航信号的检测与数字滤波处理。导航信号检测是针对轮式移动机器人上的超声波传感器、陀螺仪等展开的，采用防脉冲滤波算法和低通滤波算法对信号进行了数字滤波，得到了良好的效果；采用二次闭环控制方法对轮式移动机器人进行了轨迹跟踪实验。实验所得的侧向定位位置精度可达±5mm，车体姿态精度可达到±0.3°。对移动机器人的无线遥控通信做了一些基本研究，开发了上位机通信软件，通过实验验证该软件的可行性。由于本文的研究是在前轮驱动／操舵的轮式移动机器人的开发背景下完成的，对于其中提出的一些新的思路和新的方法，在研究的过程中，都得到了及时的实践检验并加以改进，所以，本文中的一些方法和相关结论均来源于实际的开发过程，因而对轮式移动机器人的设计和开发具有一定的借鉴作用。