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目前国内外在并联协作机构轨迹规划领域的相关研究报导很少，本文作为一个探索性课题，基于两个已知参数的Stewart机构构建协作仿真平台，分析协作机构的运动学逆解与工作空间并研究并联协作机构轨迹规划整个过程。考虑协作曲面的任意性，本文采用NURBS对协作曲面进行表示，并分析基于NURBS表示的协作曲面造型与实时插补。造型的难点在于NURBS曲面的裁剪，而曲面裁剪的核心在于边界曲线三维坐标空间在NURBS曲面uv参数空间的投影，本文设计一种基于牛顿迭代的NURBS曲面快速裁剪方法，实现了课题NUR