目前,我国的采煤行业正处于高速发展中,所以对悬臂式掘进机挖掘煤岩巷道的能力要求也越来越高。由于煤岩巷道的岩层硬度分布参差不齐,这就导致挖掘难度增大,挖掘过程中无效损耗的产生,并且工人的操控难度增加,准确度也相应下降,这就对悬臂式掘进机的负载反馈调速的能力提出了更高的要求。本文就是针对这种现实情况,并且结合EBZ132型悬臂式掘进机的具体结构介绍和相关参数,通过一些参数和巷道断面的尺寸关系建立数学模型。通过和传统液压缸行程检测和控制的比较分析,提出了使用数字液压缸的方案,通过它来控制掘进机截割机构的行程。根据煤岩共存这种特殊工况,提出了根据工况调整水平回转油缸和升降油缸进给速度的方案,从而实时控制悬臂摆动速度,以此达到负载反馈调速的目的,并且最终保持截割电动机的额定功率恒定。本文通过介绍对比单纯的PID控制和模糊控制的优缺点,提出了将其两者特点相结合的模糊PID控制的控制方案,该方案可以取得参数在线自整定的效果,然后通过稳定边界法以及一些经验公式对其初始参数进行了估算确定。控制的基本思路是功率保持恒定的情况下,当负载硬度小的时候,提高进给速度,降低进给力;负载硬度大时,则减小进给速度,提高进给力。用MATLAB的模糊控制模块进行模拟仿真,对其进行动静态研究,分析此负载反馈调速系统的可行性。结果表明,使用了模糊PID控制的截割机构的响应速度更快,精度更高,工作效率也得到了很大提升,并且降低了功率损失。从而提高了悬臂式掘进机对复杂多变环境的适应能力,为进一步改进我国掘进机的负载反馈调速技术提供了理论支持和依据。