我国水域面积辽阔,近岸浅水水域的探测一直有着较大需求,对水域经济、航运业、灾害预防和环境保护等方面的发展有着重要意义。目前,对浅水水域进行探测的方法有限,尤其是一些地理位置复杂的浅水水域,人工作业方式或无人船的投放与回收都不是很便利,同时其它探测方法也会存在一定的局限性。为探究一种既能适用于一般浅水水域,也能适用于地理位置特殊的浅水水域探测工具,本文参与了一种集垂直起降、水面航行于一体的多旋翼水面无人飞船系统的研制。本文重点研究了多旋翼水面无人飞船半自动无线控制系统,对促进近岸浅水水域探测技术的发展具有一定的探索意义。本文的主要工作和创新点如下:（1）无线通信链路方面:本文系统无线通信频率设计在433MHz频段,且信号调制方式采用远距离（LoRa）扩频调制技术。与无人飞行器常用2.4GHz或者5.8GHz等高频段通信链路方案不同,433MHz频段无线信号具有较强的绕射能力,可使得无人飞船系统能更好地适应浅水水域周围较为复杂的环境,满足空中和水面两种应用场景的无线通信需求,且具有较远的通信距离。（2）无线控制设计方面:本文基于上述技术方案为系统设计了通信协议。一方面,本文针对系统中的控制参数设计了整数编码的传输方式;同时还为系统中的控制参数解码提出了一种非线性的转换函数,可以根据操作员的熟练程度或应用场景设置函数的灵敏度系数和值域范围,实现对无人飞船的灵活、人性化控制。另一方面,针对无人飞船的手动控制设计了应答模式和非应答模式的通信模式,可以根据应用需要来选择合适的通信模式。（3）控制端的实现方式方面:本文基于触摸屏设计了无人飞船的控制端。控制端设计了友好的用户界面,将对无人飞船的多样化控制、状态监视和运动轨迹显示以及水深数据可视化等功能集于一体,具有功能拓展性强等特点。特别地,本文提出了一种触摸滑动且不同灵敏度转换来调节控制参数大小的人机交互方法,可以很方便地对无人飞船进行手动控制。