随着现代技术的发展和科技水平的不断提升,汽车行业的技术发展也是得到了飞速的突破。传统的被动悬架已经不能够满足人们的需求,主动悬架因为其性能优越,在乘坐舒适性和操纵稳定性等方面的性能有着较大的提升,逐步取代了被动悬架。本文针对目前主动悬架的研究现状和发展趋势,提出了一种以电动作动器作为执行机构、采用鲁棒控制方法设计主动悬架的控制器的新型方法。首先,给出了悬架系统的评价指标,建立了两种具有代表性的路面模型,随机路面和凸包路面模型,并且根据悬架系统的简化模型,建立微分方程和状态方程。然后,对电动作动器的工作原理和结构进行了阐述,通过对作动器的受力分析以及滚珠和丝杠之间的相对关系,在AMESim软件中选择不同的信号元件和机械元件搭建电动作动器物理模型,并在不同的输入信号下进行仿真验证,对该作动器的动态特性进行研究分析。对于主动悬架的控制器设计部分,本文采用鲁棒H₂/H_∞控制方法设计主动悬架的控制器。以车身垂向加速度作为悬架系统的H₂性能输出,以悬架动行程和轮胎动载荷作为悬架系统的H_∞时域硬约束输出,通过H₂性能和H_∞性能相结合的方法使车辆在满足车身垂直加速度最小的情况下,保证车辆能够安全行驶。最后,根据在AMESim软件中搭建的主动悬架的执行机构,与在Matlab软件中设计的鲁棒控制器进行联合仿真,并以随机路面和凸包路面作为干扰输入。为了验证所设计的主动悬架控制器对于参数发生摄动的影响,在鲁棒控制器的基础上,设计了悬架系统的最优保性能控制律。仿真结果表明,采用鲁棒控制器的主动悬架的车身垂直加速度、悬架动行程及轮胎动载荷要远远小于传统的被动悬架,对车辆行驶时的平顺性有着显著的提高;对于悬架系统在刚度系数和阻尼系数发生摄动的情况下,采用最优保性能控制器的主动悬架的各项评价指标均优于采用鲁棒控制器的主动悬架和被动悬架。所以,在悬架系统在发生参数摄动的情况下,依旧拥有良好的鲁棒性,满足设计要求。