侦察攻击任务规划技术为未知环境中实现封锁空域、寻找并准确攻击目标提供了可能。侦察攻击任务规划技术以无人飞行器为研究对象，构建控制体系，设计规划策略，使无人飞行器通过协同搜索、独立攻击获得更有效地完成任务的能力。基于模板式的循环航迹多机协同侦察与基于双侧搜索模型的攻击段航迹规划是侦察攻击任务规划的核心内容。本文主要工作及研究结果如下：1、针对目标区域敌方情况未知的状况，将无人飞行器的任务模式分为侦察模式与攻击模式，提出任务规划的总体方案。针对侦察模式的任务特点制定基于光栅式搜索的规划方法；针对攻击模式，对A*算法进行搜索空间的改进，并建立威胁模型。2、对无人飞行器执行侦察任务时的工作方式进行分析，应用模板式循环方法为多无人飞行器在针对圆形阵地目标和矩形机场目标两种环境未知的目标域执行协同侦察任务时规划出协同侦察航迹。3、针对攻击阶段航迹，提出一种基于双侧搜索的模型。通过从起始点和目标点同时展开搜索的模型，用以解决带有指定目标进入方向、威胁信息等约束条件的问题。通过Matlab仿真平台进行验证，并对该模型进行了删除直飞点、满足紧凑条件应用的改进。4、根据无人飞行器概率模型计算执行任务的作战效能，绘制不同架次、不同续航时间与目标毁伤数目的关系图，用以验证本文所用方法能否满足战术需求。通过本论文的研究，解决了在未知环境中无人飞行器执行侦察与攻击任务规划的问题，实现了侦察攻击一体化的作战目的。对侦察攻击任务规划方法的研究，便于无人飞行器集群完成作战环境复杂的任务。