【摘 要】
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核防护移动机器人兼具机械臂操作灵活及平台移动迅速的优势,是核工业领域需求最广泛的机器人技术之一,不仅在异常巡航监测、核废料处置方面取得突破进展,还在应对突发放射源丢失及核泄漏事故中发挥了巨大作用。随着移动机器人技术在核环境领域研究的不断深入,如何保证机器人在复杂耦合环境中准确感知并理解周围几何场及辐射场信息,并根据多模感知信息同步规划放射源搜索路径,是核环境移动机器人研究的难点和重点。因此,本文针
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核防护移动机器人兼具机械臂操作灵活及平台移动迅速的优势,是核工业领域需求最广泛的机器人技术之一,不仅在异常巡航监测、核废料处置方面取得突破进展,还在应对突发放射源丢失及核泄漏事故中发挥了巨大作用。随着移动机器人技术在核环境领域研究的不断深入,如何保证机器人在复杂耦合环境中准确感知并理解周围几何场及辐射场信息,并根据多模感知信息同步规划放射源搜索路径,是核环境移动机器人研究的难点和重点。因此,本文针对移动机器人辐射加固设计、未知辐射场状态估计、自主决策规划与控制等问题开展研究,对提高核环境移动机器人的多物理场感知性能和自主寻源决策能力具有重要的理论意义及实际应用价值。针对具有高速越障平台及7DOF机械臂的一体化作业机器人,确立高速移动平台及作业臂结构的关节配置方案,分析并建立整体机器人系统的运动学模型,为移动平台定位导航及机械臂处置操作提供了理论解算依据。针对高剂量辐射严重损毁功能组件的问题,通过辐照实验对组件极限剂量进行测试,结合系统实际空间需求,从而实现薄弱组件的重新部署与集中屏蔽防护。基于ROS松耦合通讯架构,搭建具有驱动、感知、决策多层次通用软件控制框架,改善了硬件系统的耐辐射能...
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近年来,随着我国天然气市场迅速发展,储气库和高压天然气井数量日渐增多,油套管气密封检测工具的市场需求也日益增大。胶筒是工具提供密闭检测空间的核心部件,其材料性能和尺寸参数决定了工具的检测效果。本文使用ABAQUS软件建立胶筒一次压缩和二次压缩有限元模型,结合合理的仿真方法,通过仿真分析得到优化后的胶筒材料和尺寸参数,完成了样品试制,并在搭建的全尺寸实验台架上开展了所设计胶筒的密封承压能力实验研究,
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