随着科学技术的飞速发展,智能移动机器人开始在各行各业中崭露头角。从最初仅仅是替人类进行重复运动的简单机械结构发展到如今具有自主感知、制定决策的智能移动机器人,机器人技术在不断地发展和完善,并且正广泛地影响着社会生产和人类活动。在机器人执行行动的过程中,定位起着至关重要的作用,是机器人能够制定下一步决策的先决条件。不同于传统的定位设备如罗盘、惯导、轮式里程计等,双目视觉具有感知范围广、信息量大等优点,成为了机器人领域中的重要研究方向,大大提高了机器人定位精度。移动机器人在环境上主要分为室内和室外机器人,本文主要针对室内环境,围绕嵌入式系统、双目立体视觉系统和双目视觉里程计等技术,进行了软、硬件平台的设计开发,并进行了室内移动机器人基于双目视觉的定位研究。本文根据研究需求设计了一个室内履带移动机器人的嵌入式硬件系统,其中包括机器人运算核心系统的烧写,无线网卡的配置,环境感知传感器的选型及接入,控制核心与电机控制的调试与连接。本文基于搭建好硬件的系统之上实现了一套完整的机器人嵌入式软件系统,传感器信息的读取,控制指令的传输,基于web的跨平台人机交互界面。该界面能够实时获取移动机器人各项信息和控制移动机器人。接着在自主搭建的移动机器人平台上进行定位算法的研究。首先探讨了双目立体视觉系统的原理,包括摄像机标定和双目立体视觉感知三维环境的原理。接着分析了常用的特征点提取与匹配算法,通过实验结果比较选取了 SURF算法作为双目视觉里程计定位的特征提取算法。然后着重研究了基于特征点匹配的双目视觉里程计的定位算法,讨论双目视觉里程计是如何通过特征点提取与匹配、特征点跟踪、运动估计来实现定位的,并在自主搭建的移动机器人平台上实现双目视觉里程计定位算法。最后,本文给出了系统的几组实验结果,通过与轮式里程计的定位结果进行比较,证明系统和算法的可行性。