随着电子商务的不断发展,对配送中心的自动化程度和作业能力的要求越来越高,而传统自动化程度较高的配送中心拣选系统在不断应用的过程中出现各自的弊端。针对传统配送中心拣选系统的不足,Kiva移动机器人仓储自动化系统应运而生,此方案在国外的配送中心中已经得到比较成熟地应用,但目前国内还未有引用。本文在对Kiva多机器人仓储自动化系统进行学习的基础上,主要完成以下方面的内容：第一,提出两种方法对Kiva拣选系统中小车的路径规划问题进行解决。一种是对传统A*算法的改进方法,对路径规划过程中的碰撞问题给出相应的避碰机制,对可能出现的路径的往返情况给出解决方案,实现多个机器人小车的路径规划问题；另一种方法通过规定小车的交通行驶规则,通过定义机器人小车在Kiva拣选系统通道中的的行驶规则,规划系统中小车的行驶路径。第二,从Kiva拣选系统多机器人的任务分配和路径规划两个方面,给出四种Kiva拣选系统作业策略：按顺序任务分配与改进A*算法路径规划模式、按顺序任务分配与按交通规则路径规划模式、就近任务分配与改进A*算法路径规划模式、就近任务分配与按交通规则路径规划模式。第三,连接Kiva系统拣选作业的整套作业策略,模拟Kiva拣选系统作业,给出具体的算例,考虑配置不同数量机器人小车的情况下,不同模式的Kiva拣选系统作业策略的MATLAB仿真模型的建立并分析仿真结果。通过对比仿真结果的不同,最终得到比较优化的拣选作业方案。本文提供了一套切实可行的解决Kiva系统拣选作业的较优化的方案,丰富了传统的拣选系统作业模式；同时,为以后掌握自主技术,具有一定的参考价值。