自动引导小车（Automatic Guided Vehicle，AGV）是一种无人操纵的自动化搬运设备，是自动化仓储系统中物流运输的有效手段。它在地面控制系统的统一调度下能够实现自动货物搬运、无人传送等工作。由于其能够方便地重组系统，同时能够做到生产过程中的柔性化运输的目的在物流仓储领域广为应用。AGV的工作特点要求AGV控制系统应具备机电设备的多轴联动、多传感器实时数据采集与处理、与上位机数据交换等功能。目前，我国自行研制AGV使用控制器主要有单片机、PLC和DSP多轴运动控制卡。使用单片机进行控制具有成本低、集成度高和开发难度低等特点，但是其在多轴运动控制应用中算法实现相对难度较大；PLC作为控制器工作可靠，控制I/O点数多，但是其在多轴运动控制中成本和其控制轴数成正比。DSP多轴运动控制卡与上述两种设备相比具备很大优点，可以轻松进行运动控制，DSP多轴运动控制卡负责实时部分操作，由工控机实现功能调度和指令发送等非实时性工作，这样工控机在大部分时间处于闲置状态，这种结构造成了工控机运算资源的浪费。因此本课题综合上述设备的利弊，提出一种基于RT-Linux操作系统配合数据采集卡的一种开放式控制系统结构。　　 本课题在分析了AGV运动功能及其控制要求的基础上，提出了基于RT-Linux开放式控制系统的总体设计方案，对其硬件结构的搭建和软件体系各功能模块的组织进行了详细的研究。构建了由工业计算机+ I/O卡构成的硬件平台，在不引入下位机的前提下实现了全软件型的开放式数控系统，保证了系统的开放性和模块化结构；按照任务实时性的不同，控制系统应用程序从总体上划分为非实时域和实时域两部分，并对各子功能模块的功能实现和具体的编程手段进行了分析研究。　　 基于RT-Linux开发数控系统软件，简洁方便功能齐全的图形用户界面（GUI，Graphic User Interface）是必须的。本文比较了几种流行的GUI解决方案，对其各自的特征和优缺点进行了总结并选择MiniGUI作为开发平台，分析了AGV系统对于图形用户界面功能需求，开发出了适合于AGV应用的界面，其具备界面友好、操作方便、功能完备、占用资源少的人机交互界面。　　 本文在总结RT-Linux的环境下A/D卡和I/O卡硬件设备驱动程序开发模式的基础上，阐述了COMEDI开发规范，研究了使用COMEDI进行RT-Linux系统下的硬件驱动开发的关键技术，并进行了实例分析。