该文的目的是针对混合联接机器人的空间运动规律及运动误差精度等进行分析与研究:一、结构分析.(1)对五自由度混合联接机器人进行简单的介绍.(2)介绍了机器人空间机构组成元素、适用范围和各自特点.(3)对自由度的分析.(4)重点对机器人工作空间进行讨论.二、运动学分析.(1)求解出该机器人的正解与逆解的表达式.(2)根据生产的实际需求,导出末端执行器(铣刀)的速度与三个驱动杆之间的关系表达式.(3)用仿真图形描绘出两类速度之间的关系,使之更加直观.三、误差分析.(1)论述了机器人位姿误差起因以及影响位姿误差的因素.(2)分析了三驱动杆误差对终端的影响;终端误差对驱动杆的影响.(3)分析了位置误差,主要有驱动杆长度引起的误差、铰链点引起位置误差、姿态引起的误差等.(4)误差综合分析.