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该文首先对爬缆机械手的设计理论进行了分析,在研究爬缆阻力和缆索曲线约束等工作环境的基础上,提出爬缆机械手的设计条件.针对不同的使用条件和驱动方式,提出电动机械式、电动液压式、气动蠕动式等五种爬缆机构方案.并从驱动力、爬行速度、负载等方面进行了分析和比较,提出了气动爬缆机械后设计方案,分析、研究了其动作原理、运动模型,设计了其机械结构.