【摘 要】
:
本文详细研究了基于静态CCD摄像机的室内移动机器人全局定位方法及其应用,并结合Pioneer2-DX移动机器人进行了实验研究。 本文建立了室内移动机器人全局定位环境模型。所用
论文部分内容阅读
本文详细研究了基于静态CCD摄像机的室内移动机器人全局定位方法及其应用,并结合Pioneer2-DX移动机器人进行了实验研究。
本文建立了室内移动机器人全局定位环境模型。所用CCD摄像机固定在墙上,对移动机器人的工作空间拍摄彩色图像,并利用计算机对其进行数字采集。为了简化图像处理,提高识别机器人的精度,将一单色小球固定于移动机器人上方,作为移动机器人的标识;详细研究了图像分割方法。在分析比较多种图像分割方法的基础上,本文采用HSI颜色空间,以色调H信息为主以饱和度S信息为辅的方法对彩色图像进行分割。同时针对目标区域中心点的求取,提出了实时性和准确性相对较高的最大面积动态匹配法;研究了摄像机标定问题。针对摄像机标定问题的复杂性,本文引入了能够直接确定像平面和空间平面映射关系的多项式拟合方法,避开了传统摄像机标定的烦琐,实现移动机器人的全局位置定位。同时,本文采用了电子罗盘这一传感器确定移动机器人方向角。在上述基础上,结合Pioneer2DX移动机器人研究了基于全局定位系统引导的移动机器人导航控制算法;最后本文将移动机器人全局定位系统构建成开放式视觉智能体结构,并将其应用于移动机器人抓球过程中。同时针对抓球过程中避碰问题提出了一种简便有效的圆形避障算法。
其他文献
本文深入讨论了分部传动造纸机的交流变频传动控制问题,结合造纸工艺和工程实际的要求,对涉及同步控制的速度链控制、张力控制和负荷分配控制等问题,以及系统的软硬件设计,秉
该文从一台进口的高精度的高温熔体粘性测试设备-回转振动式高温熔体粘度仪入手,进行了粘度测量方法与测量仪器方面的国产化研究工作,对该台大型仪器设备的控制系统(包括硬件
随着中国社会保障事业的深入发展,养老保险收支两条线的贯彻执行,离退休职工养老金得到了充分的保障.但是养老金的社会化发放过程中,存在一个漏洞:部分退休职工去世后,其家属
柔性制造系统(FMS)是当今在制造领域中迅速发展的高新技术之一.采用此高新技术,企业可以加速产品的生产过程,降低生产成本,提高产品质量,增加生产柔性,提高对市场的应变能力,
论文以船舶到港为边界,构建专业化散货码头装卸自动化系统半实物性仿真模型的功能和结构,以集成于工控网络中的工控机虚拟生成各种装卸设备模型;在监控工作站组态软件平台上仿真
高精度副反射面调整机构,主要应用在大口径高频段的反射面天线上,为了满足大口径天线副反射面调整技术的发展趋势,尤其对于在运转过程中,需要副反射面同时按照一定要求的轨迹进行运动的高精度天线系统中。天线副反射面位姿的精确调整是确保大口径天线高指向精度的关键技术之一,伴随着对并联机构的深入研究,并联机构的应用日益广泛,因此本文的研究对象就是应用于天线副反射面上的六自由度并联机构,通过提高六自由度并联机构的
本文在分析了几种现有的对于高分辨率遥感影像的压缩算法后,提出了一种新的基于整数小波变换的压缩算法,并相应的介绍了设计实现方案。以前的图像压缩算法主要是基于浮点小波
该课题是针对于传统报警系统单点监控报警的机械性而设计的智能化、数字化的视频图像识别监控报警系统.早期的报警系统是机械的报警,它仅对单点进行监控,只要有物体进入监控
随着社会进步,出现了各种新的问题,如人口老龄化、各种环境污染的增多及残疾人数量的增大,人们急需一种机器人来解决这些问题。而双足机器人与人类的形状接近,能够很容易适应人类
Web Services是在现有的各种异构平台的基础上构筑的一个通用的与平台无关、语言无关的技术层,各种不同平台之上的应用可以依靠这个技术层来实现彼此的连接和集成。Web Servic