为保证汽车在紧急制动时仍然具有可操纵性和方向稳定性,汽车防抱死制动系统(ABS)应运而生。ABS的关键技术包括以下几方面:调节器的设计和生产;路面状况的准确识别;ABS的控制方法。本文在深入分析研究ABS基本原理的基础上,以乘用车液压ABS中传感器、压力调节器、电子控制器为研究对象,以四传感器四通道作为原型,建立了车辆动力学模型;以循环式调节器为原型,建立了包括制动主缸、制动轮缸、电磁阀和制动器等在内的ABS液压调节器的数学模型;以自寻优理论为基础,设计了系统的控制方法,建立了系统的控制器模型。在建立系统数学模型的基础上,运用MATLAB仿真分析研究了液压调节器制动主缸活塞和缸孔内壁的间隙对制动压力的影响,发现当间隙超过某一值后,制动压力将发生波动,并随着间隙的增大波动幅度也在增大;研究了不同路面对制动轮缸压力的调节频率的影响,即在高附着系数的路面上可以采用较高的频率对制动压力进行调节,以充分利用路面的高附着特性;分析研究了模型在不同路面的制动性能,得出在不同路面上ABS均能很快识别出路面的最佳滑移率。研究结果表明,所建立的模型符合物理实际,所设计的控制方法从理论上能够满足ABS对路面实时辨别的要求,为进一步自主研发乘用车ABS奠定了一定的技术基础。