海洋资源是人类社会实现可持续发展的宝贵财富。当前世界各个海洋国家多把合理开发利用海洋作为求生存、谋发展的基本国策之一。对海洋资源的勘探、开发和利用已经成为国际上关注的焦点。 随着海洋资源勘查和开发的不断深入，对水下勘探和运载工具提出了越来越高的要求，推动了海洋探测机器人技术的进一步发展，模仿鱼类游动推进原理的水下机器人推进系统应运而生。此外，随着探测作业环境和任务本身的日益复杂，出现了机器人群体协作工作的情况，提出了多机器人协调运动的规划问题。本文在对国内外机器鱼研究现状系统分析的基础上，以机器鱼为研究对象，对机器鱼群体协调运动规划问题进行了理论探讨，并以自制的三关节机器鱼为研究对象，对鱼类运动推进机理以及尾鳍摆动的运动学原理进行了深入研究。取得了以下研究结论： 运用机器人运动学原理，在单关节机器鱼尾鳍运动轨迹方程的基础上，导出了多关节机器鱼尾鳍运动轨迹方程。 提出了机器鱼群体协调运动规划的三维空间动态网络规划算法，把空间中的机器鱼群体根据通讯的有效范围划分成不同的网络，网络中的机器鱼可以相互通信交换信息，网络中的机器鱼采用集中式的规划方案，网络之间采用分布式的规划方案。该算法包括了集中式规划和分布式规划的优点，弥补了各自的不足之处。 在上述理论分析的基础上，对机器鱼软硬件制作中遇到的问题提出了解决方案，并采用单片机为控制器，设计完成了三关节的机器鱼模型(OuceFiSh—Ⅱ)。