被追诉人认罪认罚自愿性是认罪认罚从宽制度适用基本条件。对被追诉人认罪认罚自愿性的尊重既体现了对被追诉人意志自由的保护,彰显司法文明,也凸显了认罪认罚从宽制度之保障人权、程序正当和司法效率的价值诉求。被追诉人在认罪认罚案件中是否做到了自愿,需要通过被追诉人对认罪认罚及其后果的明知和明智等实体性标准加以判断,也需要一定程序制度加以保障,包括不得强迫被追诉人自证其罪、诉讼权利和认罪认罚后果的告知、对被追诉人自愿性的司法审查以及保障被追诉人获得律师帮助等,这些程序制度也是检验被追诉人认罪认罚自愿性的标准。通过对美国、德国、俄罗斯等国家关于被追诉人认罪认罚相关制度的考究,不难发现,其制度的共同特点表现在:一是被追诉人认罪认罚需要律师的专业性帮助;二是被追诉人认罪认罚是否做到了自愿,需要司法审查;三是被追诉人认罪认罚过程中需要进行证据开示;四是建立被追诉人认罪认罚的反悔机制等。我国立法、司法关于被追诉人认罪认罚从宽制度虽有相关规定,但存在不足之处,具体包括:被追诉人认罪认罚知悉权规定不完备、律师尤其是值班律师帮助有限、对自愿性的司法审查程序不完善、认罪认罚程序中缺乏证据开示制度的设计以及被追诉人认罪认罚反悔程序不健全等。为此,需要从以下几方面针对性地加以完善:一是完善公安司法机关对被追诉人认罪认罚知悉权的保障;二是强化被追诉人认罪认罚的律师帮助;三是完善被追诉人认罪认罚自愿性的司法审查,在完善法院司法审查机制基础上,应当强化检察院对被追诉人侦查阶段认罪认罚自愿性的审查;四是建立认罪认罚的证据开示制度;五是健全被追诉人认罪认罚反悔程序,包括反悔理由的限制、反悔后程序转换以及证据采信等。