现代社会人们的生活节奏越来越快，因此出现了很多替代人类家务劳动的机器，比如洗衣机、洗碗机、炒菜机、扫地机等等。这些机器可以大大节省人们一些必要的劳动时间，让我们有更多的时间去从事自己的爱好。本文所研究的壁面自动清洗机构属于清洁机器的一个范畴，目的就是为了完成方形腔体内壁上污垢的清洁。　　本文主要从壁面自动清洗机构的机械结构部分，控制电路的硬件设计，控制程序软件设计三个方面进行研究。　　机械结构部分主要包阔机构的功能原理分析和结构设计，以及驱动电机的选型。机械部分的关键是擦头组件的设计，如何既能达到有效清洗壁面的效果，又能方便的对擦头进行拆卸清洗。控制电路硬件设计主要包括整个控制系统电路设计以及PLC控制单元的端口设计。控制程序软件设计主要包括控制程序的编写。为了使机构具有避障功能，就要对机构的运行进行轨迹规划。本文分析了由于同步带驱动带来的误差，而要对轨迹规划进行的补偿。最后，通过实验测试，该机构能按照我们预定的轨迹前进，因此能在工作空间内有效避开障碍物。　　另外本文也对机构的关键元件擦头基座进行有限元受力分析，和对整个机构进行模态分析，以避免电机和机构发生共振现象。