在机械制造加工行业中,很多的中小型企业依然使用传统的人工方式为数控车床进行上下料操作。由于人工操作的不稳定性,导致生产效率比较低。为了满足机械加工时速度快、精度高、数量大等要求,通过自动化设备在数控机床进行加工时对其进行上下料操作来达到无人自动化生产的目的,提高生产效率,迫在眉睫。基于可转位刀片磨削加工时上下料的需要,论文研发了上下料机器人控制系统。主要内容包括：论文对可转位刀片磨削加工控制系统进行了结构方案设计。根据机器人上下料时所需要的工作参数以及机器人对工作流程的要求,论文从几种不同类型的机器人中选取直角坐标型机器人作为本课题的研究对象。为了满足可转位刀片磨削加工上下料机器人在对工件进行上下料时轨迹更加平稳和增加通用性,论文分别对三次自然样条插值和三次B样条插值曲线拟合技术进行了对比分析和研究。样条曲线拟合技术的研究应用优化了上下料路径,并提高了上下料路径轨迹的光顺性。论文设计了可转位刀片磨削加工上下料系统的硬件系统。选用台达运动控制器DVP10MC11T作为系统的控制核心,与台达伺服驱动器和伺服电机、台达IO模块组成了上下料机器人控制器的硬件系统。论文以CANopen Builder为开发平台,开发了可转位刀片磨削加工上下料系统的软件,实现上下料机器人的定位,上料,卸料,抓取等功能。人机交互界面和运动控制程序协调合作,完成系统的软件功能。