【摘 要】
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目前对家用机器人方面的研究大都集中于娱乐、教育、清洁方面,而安防机器人又主要面向工业或者户外巡逻,导致对家用安防领域的机器人研究甚少。尤其在当今社会,迫于工作压力,人们的绝大部分时间或在办公地点或出差于外地。然而,独自在家的小孩、老人的生活情况需要及时关注;煤气是否泄漏,自来水是否漏水等安全隐患需要及时排查;是否有火情出现,是否有外人入室需要及时监测等问题已经成为人们心中的牵挂,导致既无法全身心投
【基金项目】
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企业技术服务项目（2015-0-1-03189）； 辽宁省教育厅创新团队项目（LT2014006）；
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目前对家用机器人方面的研究大都集中于娱乐、教育、清洁方面,而安防机器人又主要面向工业或者户外巡逻,导致对家用安防领域的机器人研究甚少。尤其在当今社会,迫于工作压力,人们的绝大部分时间或在办公地点或出差于外地。然而,独自在家的小孩、老人的生活情况需要及时关注;煤气是否泄漏,自来水是否漏水等安全隐患需要及时排查;是否有火情出现,是否有外人入室需要及时监测等问题已经成为人们心中的牵挂,导致既无法全身心投入到工作中又不能抽身回家探望。本文基于嵌入式开发技术和Web技术,研究了一款家用安防机器人。此款机器人安装了远程监控摄像头、温度传感器、烟雾检测传感器、人体感应传感器以及超声波测距传感器,分别用来采集视频,测量室内温度,检测烟雾浓度,在视觉盲区检测是否有外人闯入,测量机器人距前方目标的距离。围绕安防机器人控制系统的硬件设计和软件开发展开研究,论文的主要研究内容包括:（1）硬件设计。基于嵌入式技术设计机器人的控制系统,主控制器选择S3C2451,以Tiny2451开发板为硬件平台,外接各种传感器以及向次级控制器发送串口指令。次级控制器选择Arduino,控制直流减速电机和舵机。（2）软件开发平台的搭建。在Windows 10操作系统中借助VMware Workstation安装Ubuntu16.04,以此作为嵌入软件开发的平台。安装交叉编译器,搭建Samba服务器。（3）嵌入式服务器的设计。嵌入式Web服务器选择BOA,视频服务器选择Mjpg-Streamer。通过移植,将这两种服务器安装进开发板中。（4）软件设计。设计了传感器的驱动程序、CGI源程序、Arduino程序以及HTML页面。（5）实验验证。测试安防机器人样机的传感器测量数据的准确性,测试视频的传输功能,测试直流减速电机对机器人整车运动的控制,测试舵机对机器人摄像头角度变化的控制。
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