计算机控制的喷漆机器人目前已广泛应用于国内外汽车、飞机以及部分家电生产线上,是提高生产效率、降低劳动成本的重要措施。但是,机器人喷漆过程中,很多因素会影响喷漆质量,例如重复喷漆的路径间距、喷漆速度、喷漆压力和喷漆流量等。针对这些实际问题,论文结合本公司喷漆的具体工艺需求,对上述问题进行了深入研究,并把相关成果在喷漆机器人系统中进行了具体设置,较好体现了理论和实践相结合的研究特色。论文的主要研究内容包括:(1)漆膜厚度解析模型和路径优化研究。详细分析了当前常见的β分布模型、有限范围模型等漆膜厚度模型,以β分布模型为基础,并以β分布模型为基础,设计了涂层累积厚度的β模型拟合试验,用实验方法得出实际的漆膜累积厚度模型,用于对两条相邻喷漆路径的间隔进行了优化计算,解决了路径优化的基本问题。(2)喷漆速度均衡控制方法研究。针对实际喷漆工艺中到达工件边角时的速度不均衡现象,利用机器人定位点的RPY坐标表示方法和旋转矩阵表示方法之间的转化关系,建立了一种基于角度偏转的速度控制方法,实现了机器人运动速度的均衡控制。(3)喷漆工艺参数设置研究。结合公司喷漆机器人的实际情况和各种喷漆控制模型的参数设置需求,进行了喷漆压力、喷漆流量和漆膜厚度的关系验证试验,并把相关的试验结果和前文的优化路径在喷漆机器人系统中进行了开发性设置,实现了相关理论成果的生产实践转化。