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本文针对环境干扰下的柔性减震机械臂,研究了系统的建模,跟踪控制与稳定性分析问题.首先,通过确定动能和势能对无噪声干扰的柔性减震机械臂建立拉格朗日方程.然后,根据动静法和相对运动学原理将环境中的震动转化为对系统的干扰,得到带有有色噪声的拉格朗日系统.当状态量均可测时,我们直接利用backstepping控制方法设计了全状态反馈跟踪控制器;当小球和车速度均不可测时,我们利用backstepping方法又设计了一个速度观测器.由仿真实验,验证了控制器的有效性。