步行是一项贯穿人类日常生活的基本运动形式。尽管各式交通工具发展迅猛,但其依然无法超越步行在短距离、室内以及非结构性复杂场景下移动的优势。尽管步行运动易于掌握且高效,但是长时间的远距离步行、相关肌骨系统衰退等原因会加重步行中的肌肉负荷,导致步行难度增加。传统康复领域只针对发生病变的身体部位,在严格限定的环境和方法下进行康复训练,并不能达到日常生活中的助行目标。为此,本文创新性地设计了一套轻便、高效、人机友好的踩足助行外骨骼系统,以实现对于有一定行走能力的人提供步行跖屈力辅助,从而提高步行效率的目的。系统设计分为结构、硬件和软件三个部分。结构设计参考平面四杆模型,建立了驱动器转角与踝关节角度之间的运动学方程,并针对结构设计中的关键尺寸参数进行了优化设计。硬件部分搭建了包括主控制器Arduino、五通道实时人体感知模块以及驱动执行装置在内的完整硬件体系。软件部分实现了四路足底压力传感器信号和一路角度传感器信号的实时传输与读取,并基于人体感知信息实现了对电机的驱动控制,实现步态支撑末期的跖屈力辅助。依据设计思路进行了右侧样机制作,并设计了基于腓肠肌表面肌电信号的验证实验,以对装置的性能进行评估。本文在踝足助行外骨骼方面的工作与成果为后续相关领域的研究者提供了一定的参考价值。