认识海洋、开发海洋是现今国际上的热点话题。为了获取海洋数据,需要强有力的技术保障。卫星遥感、科考船、浮标、水下机器人、海底观测网络等技术手段都在海底探测活动中得到了广泛的应用。其中,海底观测网络是一种日趋成熟的,能够实现全天候观测的固定平台；自主水下航行器是一种重要的移动式大范围观测设备。二者的结合能充分发挥两者优势,不仅实现了固定式观测网向移动式的延伸,而且提高了自主水下航行器的水下持续作业时间和数据传输效率。本论文详细论述了“玄武-1”号自主水下航行器的设计制作流程和技术细节。这是一种面向移动观测的小型自主水下航行器,以浙江大学海底观测网络为基础,在海底观测网络末端节点设置对接基站,通过和该基站的对接实现无线电能传输和数据交换。为了达到面向移动观测的自主水下航行器的设计要求,本论文主要进行“玄武-1”的原型机设计和测试,提出了一种小型化、模块化、可对接、开架式的AUV原型。本论文主要任务包括“玄武-1”的整体功能设计、结构和外形设计、系统硬件设计、数学模型建立、系统总成和测试。基于以上工作基础,本设计为无线充电技术的实现、组合导航定位系统的测试以及水下声呐试验提供了可靠的载体。