近年来,机器人技术发展迅速,并在医疗、福利设施和家庭应用等领域担当着重要角色。基于视觉检测的服务机器人在执行更复杂操作方面发展迅速,如移动机器人在餐厅环境中能识别出顾客并提供水杯等。新的技术和方法不断应用于服务机器人使之更聪明并具有商业价值。在现实应用中,机器人在动态环境下的运动目标检测问题是机器人智能性的研究热点。本文根据家居移动机器人的无线监控和导航等任务特点,研制出基于多传感器的移动机器人样机,并针对机器人前进过程中的运动目标检测问题,开发控制系统,展开实验研究。本文根据项目需要,进行了相关功能分析,并确定了总体设计方案。在此基础上,进行了样机本体设计和零件加工。根据相关控制要求,设计了以STM32为核心的嵌入式下位机控制系统,并开发了基于MFC的上位机控制软件。为提高下位机系统的控制能力,为其移植了操作系统μC/OS-Ⅱ,实时进行多任务管理和调度。根据动态环境中运动目标检测问题,本文提出了一种利用特征点检测结合光流法的方法,对进入机器人“视野”的运动目标进行实时检测。该方法在VS2010下编写,并利用OpenCV视觉库。在完成机械本体和硬件系统的可靠性测试后,对实验样机进行了整体测试,并根据项目需要,进行了相关功能测试实验。针对无线控制要求,首先我们对机器人进行了远程控制探索实验,实现结果表明,机器人可以在人为控制下,有目的地进入人们感兴趣区域并进行探索活动。我们还做了动态环境下的运动目标检测实验,实验结果表明,机器人可利用本文改进的算法,对进入“视野”中的目标进行实时检测。