立体视觉的处理与测距方法是机器人技术研究中十分重要的内容。双目立体视觉是通过对同一目标的两幅图像提取、识别、匹配和解释，重建三维环境信息的过程。主要包括：视频捕获、摄像机定标、图像预处理和特征提取、立体匹配、三维重建以及深度图生成。通过对双目立体视觉技术的进一步研究，对多目视觉具有重要的启发，为解决智能移动机器人、工业装配机器人、家用机器人、公共服务机器人的视觉问题奠定良好的技术基础。本文在机器人立体视觉处理方面做了如下工作：　　 首先，本文介绍了机器人的发展历史和立体视觉的发展现状，重点讨论了立体视觉的研究进展和难点。　　 其次，根据立体视觉成像系统模型阐述了立体视觉测距原理，以立体视觉中平行轴立体成像为例，分析了立体视觉测距原理，并引出了立体匹配问题。　　 第三，实现了机器人视觉系统的图像采集，并进行了灰度化、滤波、阈值分割、腐蚀和膨胀处理，提取出特征。　　 第四，对图像匹配问题涉及的内容包括图像匹配方式、质量控制策略进行总结，提出了基于图像边缘特征和图像兴趣点的匹配方法，第五，在AS-R机器人系统上，进行大量实验，分析了实验的结果。　　 最后，对所取得的研究成果作了总结，并指出了需继续开展的研究工作。