本文根据鲹科鱼类的运动学模型和实际元器件约束，开发了一种新型的带有可转动胸鳍结构的仿生多模态机器鱼；结合鱼类的游动特征，设计并实现了机器鱼的多种游动模态；最后，提出了基于模糊逻辑的深度控制方法，实现了多模态机器鱼的三维运动控制。主要内容如下： (1)在多模态机器鱼的设计和实现方面：根据鱼类的身体结构特征、实际元器件的物理特性，分别在机械、电气、传感器方面进行设计，开发了一个可以实现上升/下潜动作的机器鱼。 (2)在多模态机器鱼的游动模态方而：根据鱼类游动特征，设汁并实现了多种机器鱼游动模态，并使机器鱼能够实现多种游动模态之间的自由切换。 (3)在多模态机器鱼的控制方面：由于水环境的复杂性以及压力传感器测得数据的不精确性，我们设计了模糊逻辑控制器，对机器鱼在水下游动的深度进行控制，实现了多模态机器鱼在三维空间稳定、准确的游动控制。