弹上舵机系统是一个高精度的位置伺服系统,它是导弹飞行控制系统的重要组成部分。本课题的研究目的是针对某型号弹上舵机采用的小型电机与谐波减速器的组合方案设计一种能对其实施快速、精准控制的实时控制系统。为了改善弹上舵机控制系统的动态和稳态性能,提高系统的响应速度和控制精度,主要完成了以下工作:为了提高控制系统的控制品质,本文结合了遗传算法和常规PID的优点,设计了基于遗传算法整定的PID控制的智能控制算法;而在输入信号噪声方面,根据噪声特点采用了小波滤波算法,从而改善了舵机的控制性能,提高了系统的静态响应和动态响应。为了验证算法的可行性,本文在MATLAB的SIMULINK仿真平台上搭建了舵机控制系统的仿真模型对算法进行了仿真验证。在硬件系统搭建方面,本文根据舵机系统的特点,设计了以DSP为核心基于CAN2.0通信总线的四路舵机控制系统,并将其反馈通道电路与主控板卡分离开来以降低相互之间的干扰,从而在一定程度上减小了输入信号的噪声。最后,在硬件系统搭建和软件仿真都已完成的基础上将算法程序写入DSP,将上位机接收到的舵机运行状态数据通过通信总线实时上传至上位计算机保存,并采用MATLAB离线分析方式对控制性能进行测试分析,分析结果表明本控制系统性能良好,实现了既定的功能,达到了设计指标的要求。