煤炭与我国社会的发展进步紧密相连,而目前地下精准位置的定位系统还存在着无法较准确获知位置信息,易受外界因素影响,检测地下物体位置信息能力弱的问题。所以,研究更加精准的定位系统对提高我国煤炭安全生产减小人员伤亡具有重要意义。本文首先分析了世界和我国当前煤矿生产人员的定位保护系统的研究,总结了超宽带(Ultra-Wideband,UWB)技术用于井下定位的优势。然后提出将加权最小二乘和Kalman滤波相结合,且通过实验结果得出结合后的位置估算误差更小,大大提高了估算精度,稳定性也更好。为了解决噪声协方差矩阵不能在线更新和由于无线范围内的许多非视距(NLOS)干扰而导致的距离测量精度低的问题,改进了Sage-Husa自适应滤波算法,使测距精度大大提高。本文还提出了一种基于小波阈值去噪的TOA质心定位算法,通过实验显示传统TOA算法与小波阈值去噪算法结合再进行质心计算得到的移动标签的坐标值,与实际测量坐标值对比误差范围大大的缩小,由此得出小波阈值去噪算法确实可以明显提高UWB定位的精度,最后基于此算法对可用于井下定位实验的软硬件进行设计和测试工作,实现可配置基站坐标、实时显示移动标签位,追踪标签移动轨迹和进入非工作区报警等功能。