【摘 要】
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计算机技术日新月异的发展,数学工具与控制理论更为紧密的结合,这些都使得鲁棒控制理论与应用在过去的十几年得到了迅速的发展.该论文用到了许多鲁棒控制理论的成果:两自由度
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计算机技术日新月异的发展,数学工具与控制理论更为紧密的结合,这些都使得鲁棒控制理论与应用在过去的十几年得到了迅速的发展.该论文用到了许多鲁棒控制理论的成果:两自由度控制,Youla参数化,H<∞>综合,H<2>/H<∞>混合控制,回路成形.以上成果涉及到频域鲁棒控制理论和状态空间鲁棒控制理论.如何将频域鲁棒控制理论和状态空间鲁棒控制理论综合在一起,并合理的运用于控制系统的设计,是一具有挑战性的课题.该论文主要研究H<∞>回路成形两自由度控制器设计方法及应用,H<2>/H<∞>回路成形两自由度控制器设计方法及应用,并用以上方法对ECP MODEL 505倒立摆系统进行试验仿真,仿真结果显示所提方法是有效和可行的.上述的研究工作对两自由度控制器设计,H<∞>综合,H<2>/H<∞>混合控制,回路成形方法进行了深入和有益的探讨,为这些方法提供了新的思路,具有工程应用的广阔前景.
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