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X-Y工作台广泛用于机械制造和加工过程中,由于系统中存在多种非线性特性,要实现系统的高精度运动控制就必须补偿这些非线性。系统中存在的非线性有:摩擦、间隙、磁滞效应、饱和、未建模动态和外部扰动等,其中摩擦的非线性对系统的运动控制的影响最为明显,工作台摩擦的建模和仿真是本文主要讨论的问题。 首先从摩擦的物理特性出发,详细分析了摩擦力随速度变化的四个阶段,介绍了近年来提出的各类摩擦模型。通过比较最终确定采用Stribeck和LuGre两种模型作为研究对象。