电动助力转向系统(Electric Power Steering System,简称EPS),是继液压助力转向系统后出现的一种新型动力转向系统,具有液压助力转向系统无法比拟的优势,它不仅能节约能源,提高安全性,还有利于环境保护,是一项紧扣现代汽车发展主题的高新技术,是汽车转向系统发展的必然趋势。论文选定SX3042GP改装车作为商用车辆电动助力转向系统的装备目标车型,开发了以MC9S12DG128单片机为处理器的电子控制单元。论文在硬件和软件上对EPS控制器进行详细地研究和匹配。在硬件设计上,进行了ECU选型及引脚资源分配、选择了电机驱动方式,设计开发了驱动电路、升压电路及电源电路、电机转速反馈电路和信号获取电路设计以及部分自检电路;在软件上,对EPS系统控制方法进行了研究,采用PID控制器对本系统进行控制,确定了PD参数,分析研究了助力控制、阻尼控制、回正控制三种控制方式,对车辆根据不同工况施加这三种控制方法,以改善车辆的操控性能和保障驾驶员的舒适性。完成了控制单元的软件开发,软件上采用模块化结构,每个模块实现一组相关的功能,模块间通过全局变量和主函数相互关联和调用。系统具有初步的故障自诊断性能,为行驶中的安全性提供了保证。通过调试控制器软硬件,控制器已初步满足设计要求。