随着计算机和人工智能在工业自动化方面的快速应用,移动机器人作为一种集成化程度较高的运输设备被广泛应用于各类工业现场进行作业。定位技术是移动机器人研发的核心和难点技术,同时也是移动机器人能否进行有效工作的前提。通过查阅大量关于移动机器人以及其定位方法的文献,分析了移动机器人的主要驱动方式以及主流导航方式的优缺点及适用场景,结合本课题中移动机器人的工况要求,提出了移动机器人差速驱动、转向和基于双磁条传感器的磁条导航定位方案。将移动机器人的定位问题分解为前后定位、左右定位和航向角定位三部分进行处理,提出了准停加纠偏的定位控制策略,并对移动机器人进行了运动学分析并建模。对移动机器人准停过程进行分析可知,移动机器人的停车精度主要受停车信号触发重复精度、减速曲线规划精度以及减速曲线跟踪精度三方面的影响。针对减速曲线跟踪问题,设计了滑模控制算法,并采用MATLAB对PID控制算法中的控制参数进行求解,设计出最优的PID控制算法。分别在MATLAB中对两种控制算法的跟踪模型进行搭建并对其跟踪性能进行仿真分析;通过对比,验证所设计的变结构滑模控制算法具有更好的跟踪性能。为了保证移动机器人实现准停,要求在运行过程中始终保持较高的循迹精度,针对传统磁导航差速移动机器人无法获取并调整航向角的缺陷,提出了采用双磁导航传感器导航定位方式,解决了航向角精确测量问题。并对移动机器人在循迹运行过程中可能会出现的偏差情况进行分类分析,建立了偏差模型,并设计了双输入单输出的模糊控制算法对循迹过程中的移动机器人进行纠偏。利用MATLAB对其进行仿真,结果表明该控制算法具有良好的纠偏效果。对移动机器人的软硬件进行设计,并搭建实验平台。对移动机器人的定位精度进行实验测试,结果表明:该移动机器人的左右位置精度和前后位置精度分别达到了±3mm和±4mm,达到了该机器人运行工况的设计要求,也进而说明采用本文提出的定位方法可以提高移动机器人的定位精度。