转台是一种高精度的测试和标定设备,在惯性仪表和惯导系统等设备中都有很重要的应用,因此转台的整体性能是衡量惯导测试和标定准确性和可信度的前提。转台速率平稳性是转台众多性能指标中的一项关键指标,天文望远镜、光电对抗设备等对其都有十分明确的要求,因此针对提高转台速率平稳性以及增强转台抗干扰能力的控制方法研究对于航空航天事业以及增强国防能力具有十分重要的意义。本文介绍了转台速率平稳性控制方法研究的背景和意义,总结了国内外学者专家在提高速率平稳性方面提出和应用的各种控制方法。以本实验室的单轴转台为研究对象对转台的软硬件系统进行了简要介绍,给出了影响转台速率平稳性的各种因素以及衡量转台速率平稳性的评价方法,对转台进行系统建模,为下文的MATLAB仿真与控制方法的抗干扰性研究奠定了基础。介绍了传统PID算法、模糊PID自整定控制算法和模糊滑模变结构控制算法的基本原理和控制器的设计流程。将影响转台速率平稳性的各种因素都视为外界扰动,分别设计了传统PID控制器、模糊PID自整定控制器以及模糊滑模变结构控制器,并且在不同干扰和系统参数改变的情况下进行了仿真研究,并对仿真结果进行了详细分析和讨论,证明了这三种控制方法对提高转台速率平稳性的有效性。将传统PID控制方法(位置式和增量式)、模糊PID控制方法以及模糊滑模变结构控制方法三种控制算法应用到实验室转台速率平稳性的控制上,最终通过实物控制证明了这三种控制方法对影响转台速率平稳性的因素有很好的抑制和补偿效果,并且能够使转台速率控制系统具有较强的抗干扰能力与鲁棒性。