由于计算机与电力电子技术的快速进步,各种新型机器人不断出现,机器人的研发工作受到了越来越多的关注,并且在最近几十年内更是进入到了一个飞速发展的时期。而移动机器人凭借着自身的机动性、优越的可操作性等一系列优点,已经逐渐成为机器人研发的一个热点领域,并且有越来越多的人将精力投入到移动机器人的研发制造当中。在本论文中阐述了如何利用一个现有的机器人本体构建出一个两轮驱动的移动机器人系统,其中包括移动机器人系统的硬件设计以及控制移动机器人的软件设计。利用机器人本体模块完成机器人系统的搭建,采集各个传感器的数据,采用自适应加权融合算法融合数据,对机器人的定位工作开展研究。1.首先,总结了移动机器人发展过程以及研究的意义,然后概述了国内外移动机器人研究所取得的重大成果以及移动机器人定位的研究现状。2.系统的硬件开发。机器人系统整体上由这几个模块组成:机器人本体模块、主控模块、感知模块、电源模块、伺服驱动模块以及移动机器人的外壳。然后,具体说明每个模块所包括的元件、各个元件的电气特性和以及各个部分的连接情况,最终完成移动机器人系统硬件平台的搭建工作。3系统的软件开发。首先,说明编程所需的软件、工具以及如何构建起系统的编程环境,其中还会涉及交叉编译、在线调试等关键的编程技术;然后说明如何进行流式接口驱动程序的开发;最后给出具体的程序设计,应用程序的开发可分为这样几个部分:串口通讯部分、CAN通讯部分(包含对伺服器对电机的控制)、传感器接收信息的保存与提取。4.阐明自适应加权融合算法的原理,采用自适应加权融合算法对GPS接收机、惯性导航模块、里程计接收到的数据进行数据融合,对比融合前后的结果,分析得出结论。最后,完成对系统的一系列实验。