由于并联机器人与串联机器人相比具有一些独特的性能，如刚度高、承载能力高、速度快、驱动电机在机架上而使活动构件的质量轻，因此引起了国际上长期的关注，并给予了大量的研究。并联机器人的位置正解一直是一个具有挑战性的问题。 位置正解是根据给出的一组驱动关节变量来确定机构末端的位置和姿态。本文研究了几种新型6自由度少支链并联机构的运动学和奇异位形，主要包括以下几个方面： 1．回顾了并联机构的研究现状和应用，以及正反解和奇异位形的研究现状，论述了本文的研究问题及意义； 2．回顾了并联机构位置正反解研究的数学基础，研究了2-DOF和3-DOF球面并联机构位置正反解问题； 3．研究了带有2自由度并联球面机构的6自由度3支链(3-U~rRS)并联机构的位置正反解问题，得出了正反解的封闭解形式，并对所得结果进行了数值验证； 4．研究了带有2自由度并联球面机构的6自由度3支链(3-U~rPS)并联机构的位置正反解问题，得出了正反解的封闭解形式，并对所得结果进行了数值验证； 5．研究了带有3自由度球面机构的6自由度2支链(2-S~rRU)并联机构的位置正解问题，得出了正反解的封闭解形式； 6．研究了带有3自由度球面机构的6自由度2支链(2-S~rPU)并联机构的位置正解问题，得出了正反解的封闭解形式； 7．研究了6自由度3-U~rRS并联机构的奇异位形； 8．研究了6自由度3-U~rPS并联机构的奇异位形。