制鞋业是我国轻工业的支柱产业之一,目前在制鞋涂胶工艺中自动化程度低,工作条件恶劣,因此把点胶技术及机器人技术引入制鞋业中,能提高产品质量和生产效率,产生巨大的经济效益和社会效益。本文以五自由度机器人为平台,对基于IPC的机器人多轴电机控制系统硬件,基于PCM-3466示教盒硬件进行设计,对可控高细分步进电机驱动器进行了研究。建立了供胶子系统,分析了供胶子系统的关键元件——点胶试管,并对其建立数学模型,分析了胶水流速、流量与点胶试管半径及胶水压力差的关系,本文考虑到生产实际,采用了改变胶水压力差来改变出胶量的控制方法,实现精确出胶量控制。在软件设计上,首先建立了杆件坐标系,对机器人运动学方程及雅可比矩阵进行分析,提出了基于旋转坐标系的三维圆弧插补算法,在此基础上,用分层设计思想及模块化思想,设计了控制系统软件;用自上而下的程序设计方法进行示教盒软件设计。基于对机器人点胶工艺的涂线工艺分析,在此基础上,进行实际的点胶作业实验和机器人性能测试,用以验证设计的正确性和有效性。本论文的研究成果不仅可以用于制鞋涂胶机器人,也可以用于实现复杂曲面的点胶作业。