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本文对新型中医医用并联推拿机器人进行了研究。文章首先研究了两种推拿手法，根据运动输出矩阵并基于欠秩并联结构的型综合系统理论，提出了一种新型五自由度并联机构用于推拿机器人的设计。其次，本文对此空间机器人进行了详细的概念设计。运用零位形法进行了位姿分析，这一方法对具有虎克铰和球铰的并联机构的位姿分析很有帮助。运用影响系数法进行了速度、加速度分析。并在Pro／E建模导入ADAMS软件中进行了仿真。结果表明此新型并联机构设计对于推拿应用是较好的。